直角坐标机械手作为执行机构，控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。广泛应用在汽车、家电等行业，控涂胶机器人是汽车行业重要的加工装备。
下面我们了解一下在汽车发动机上涂胶的直角坐标机械手
要求：在汽车发动机盖上连续均布涂胶，涂胶曲线为空间三维曲线。共有两条涂胶曲线，空间夹角为16度，每个曲线基本由直线和圆弧组成。
直角坐标机械手由安装架、伺服驱动系统、定位系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。
1）安装架
直角坐标机械手安装架由铝型材搭建。上半部分用玻璃罩将核心部件罩住。使用铝型材安装架的好处是设计简单、美观、安装方便、运输成本低。该部分完全在国内设计制造，成本低。
2）伺服驱动系统
该涂胶机器人的选用日本松下伺服电机MHMA系列，每个运动轴配有一台伺服电机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。
3）定位系统
定位系统是整台设备的核心，三坐标均为滚珠丝杠驱动，单坐标重复定位精度为0.025mm，最快直线运动速度：500mm/s。其中X坐标轴为两根长度为800mm，跨度为600mm的定位系统ELK40，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台伺服电机驱动。Y轴选用ELK40和ELR40双定位系统，，将Z轴夹在中间，这种安装方式具有非常好的稳定性，两根定位系统由一台伺服电机驱动。Z轴选用ELK40双滑快全包围定位系统，牢固稳定，由一台带抱闸的伺服电机驱动。每个定位系统都为密封结构，灰尘和水不会进到定位系统内部接触滚珠丝杠。
4）供胶系统及涂胶胶枪
以稳定的压力，将胶压送到自动涂胶枪的枪头。胶泵驱动气源的压力可调，经加压后胶的压力也可作适应性调整，通过选择适当孔径的涂胶咀达到最佳的控制效果，保证胶型的一致性。通过对出胶量和运行速度的调整，保证所涂胶形均匀一致，达到理想的涂胶效果。
涂胶枪为密封胶专用，具有倒吸胶功能。采用硅油杯对涂胶嘴进行浸入式防护，每次涂胶后涂胶嘴浸入硅油杯中。
5）控制系统及电控配电系统
控制系统由工控机、运动控制卡组成。该系统可预置多种工件的涂胶程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。
运动控制卡有丰富的函数库，可以任意设定运动特性，如加速曲线形状，空间曲线的插补运动，能过实现平滑的运动特性
6）安全防护装置
该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；胶桶的缺胶报警；光幕安全保护。
在设计直角坐标机械手是应注意，涂胶的效果与机械的重复精度、运动速度、机械刚性、轨迹的特性、胶的特性、供胶系统的特性、控制系统的特性等相关，必须把所有的问题分析透彻，才有可能设计出适合的产品。
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